Strumento musicale a corde pizzicate, di forma triangolare, che sembra sia esistito fin da tempi antichissimi. Alcuni tipi di arpe risalenti al 3000 a.C. furono ritrovate a Ur (nell'od. Iraq) da sir Leonard Woolley. Fin dall'antico Impero egiziano esisteva un tipo di arpa curvilinea, spesso portatile, che si può ancora trovare in Africa. L'arpa di forma angolare, nel medioevo, fu strumento assai diffuso, ma la sua intonazione diatonica non era adatta al cromatismo del Rinascimento. Alcuni tentativi di arpe cromatiche a due o tre ordini di corde si ebbero in Irlanda e in Italia, dove Monteverdi, nell'Orfeo(1607), ne utilizzò una capace di modulare. In seguito l'arpa fu perfezionata da fabbricanti tirolesi che inventarono un meccanismo a uncini capace di accorciare le corde di un semitono (1660); fu poi nuovamente modificata da Hochbrücker, che mise in azione gli stessi uncini per mezzo di pedali posti alla base dello strumento e collegati agli uncini con un sistema di trasmissione inserito nella colonna (1720). L'arpa che ne risultò fu detta a movimento semplice. In Francia la scuola d'arpa fu particolarmente brillante nella seconda metà del xviii sec. Nadermann e Cousineau fabbricarono arpe decorate in modo sfarzoso, alcune delle quali sono conservate presso il Museo del conservatorio di Parigi. Su richiesta di Krumpholz e di Beaumarchais, Sébastien Erard rese più moderno lo strumento, sostituendo il sistema a tiranti o uncini con quello a forcelle. Nel 1811 egli costruì a Londra l'arpa a doppio movimento, tuttora in uso, nella quale era stata aggiunta un'altra fila di forcelle sotto quella già esistente, allo scopo di accorciare le corde di un semitono. L'arpa è uno strumento a suono fisso e ciascuna corda può produrre tre suoni differenti. La sua estensione è di sei ottave e mezzo; le corde gravi sono di un sottile filo d'acciaio rivestito di seta e ricoperto di ottone, quelle medie e acute sono di minugia. Le principali parti che compongono l'arpa sono: lo zoccolo, ove vengono fissati i sette pedali corrispondenti alle note della scala; la cassa di risonanza; la colonna e la mensola. Si contano complessivamente 1.415 pezzi differenti necessari alla fabbricazione dello strumento. I principali costruttori di arpe sono: Erard in Francia, Morley in Gran Bretagna, Lyon e Healy negli Stati Uniti.
L'arpa eolia era uno strumento diffuso in Germania nell'epoca romantica, le cui corde, tese su una cassa di risonanza, venivano fatte vibrare dall'aria. L'arpa gallese è un piccolo strumento a tre file di corde, di cui quelle centrali servono per suonare le note alterate da un diesis o da un bemolle. L'arpa-liuto, inventata da Gustave Lyon, comprende solo corde metalliche. Il termine arpicordo indica il clavicembalo.